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沈陽藍(lán)瓊機(jī)器人技術(shù)有限公司
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由于機(jī)器人控制器等的閉合，基于力傳感器的速度調(diào)節(jié)的直接教導(dǎo)難以應(yīng)用于其他機(jī)器人。機(jī)器人示教器維修通過使用位置控制而無需更改控制器即可實(shí)現(xiàn)直接控制。采用基于主動合規(guī)控制的直接教學(xué)方法。六維力傳感器安裝在機(jī)器人的末端以檢測外力信息，并且通過力坐標(biāo)變換獲得工作坐標(biāo)系的力信號，機(jī)器人主板維護(hù)，機(jī)器人示教器維修并且將獲得的力信號轉(zhuǎn)換為機(jī)器人末端執(zhí)行器。位置校正量實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的直接拖動教學(xué)。該方法對機(jī)器人控制器沒有特殊要求，機(jī)器人主板檢測，具有良好的通用性。
ABB機(jī)器人主板故障現(xiàn)象時(shí)好時(shí)壞的維修方法總結(jié):1.接觸不良 板卡與插槽接觸不良、纜線內(nèi)部折斷時(shí)通時(shí)不通、線插頭及接線端子接觸不好、元器件虛焊等皆屬此類； 2.信號受干擾 對數(shù)字電路而言，在特定的情況條件下，故障才會呈現(xiàn)，有可能確實(shí)是干擾太大影響了控制系統(tǒng)使其出錯(cuò)，也有電路板個(gè)別元件參數(shù)或整體表現(xiàn)參數(shù)出現(xiàn)了變化，使抗干擾能力趨向臨界點(diǎn)，從而出現(xiàn)故障；
ABB機(jī)器人常見問題及解決方法：機(jī)器人與相機(jī)一般采用socket通訊(TCP/IP)。所以機(jī)器人需要有pc-interface選項(xiàng)。機(jī)器人在開機(jī)時(shí)進(jìn)入了系統(tǒng)故障狀態(tài)應(yīng)該如何處理？1.重新啟動一次機(jī)器人。2.如果不行，鞍山機(jī)器人主板，在示教器查看是否有更詳細(xì)的報(bào)警提示，機(jī)器人主板更換，并進(jìn)行處理。3.重啟。4.如果還不能解除則嘗試B啟動。5.如果還不行，請嘗試P啟動。6.如果還不行請嘗試I啟動（這將機(jī)器人回到出廠設(shè)置狀態(tài)，小心）。
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第3年
