機(jī)器人示教器維修檢查機(jī)器人是否發(fā)生碰撞,并檢查對(duì)應(yīng)軸上是否有增加機(jī)械負(fù)荷的因素。檢查加載設(shè)置是否有效。對(duì)應(yīng)軸的制動(dòng)器是否松開(kāi)。如果負(fù)載重量超過(guò)額定范圍,則將其減小到限制范圍內(nèi)。檢查控制器輸入的電壓是否在額定電壓范圍內(nèi),控制器變壓器設(shè)定的電壓是否正確。更換伺服放大器。更換對(duì)應(yīng)軸的電機(jī)。更換相應(yīng)軸的電機(jī)電源線(機(jī)器人連接電纜)。更換相應(yīng)軸的電機(jī)電源線和制動(dòng)線。
主控計(jì)算機(jī)接到工作人員輸入的作業(yè)指令后,機(jī)器人主板調(diào)試,首先分析解釋指令,確定手的運(yùn)動(dòng)參數(shù),然后進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)和插補(bǔ)運(yùn)算,得出機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)參數(shù),這些參數(shù)經(jīng)過(guò)通信線路輸出到伺服控制級(jí),機(jī)器人主板保養(yǎng),作為各個(gè)關(guān)節(jié)伺服控制系統(tǒng)的給定信號(hào),本溪機(jī)器人主板,而關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器將此信號(hào)D/A轉(zhuǎn)換后驅(qū)動(dòng)各個(gè)關(guān)節(jié)產(chǎn)生協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng),傳感器將各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)輸出信號(hào)反饋回伺服控制級(jí)計(jì)算機(jī)形成局部閉環(huán)控制,機(jī)器人主板維護(hù),從而更加的控制機(jī)器人手部在空間的運(yùn)動(dòng)。
川崎機(jī)器人控制的類型有哪些呢?1、智能化的控制方式:模糊控制、自適應(yīng)控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、控制以及其他。2、按照有無(wú)反饋分為:開(kāi)環(huán)控制、閉環(huán)控制,而開(kāi)環(huán)控制的條件則是地知道被控對(duì)象的模型,并且這一模型在控制過(guò)程中保持不變。3、按照期望控制量分為:位置控制,力控制,混合控制,而位置控制則包括單關(guān)節(jié)位置控制、多關(guān)節(jié)位置控制、多關(guān)節(jié)位置控制分為分解運(yùn)動(dòng)控、集中控制,力控制分為直接力控制、阻抗控制、力位混合控制。
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